一、概述
广州市XXX工程技术有限公司专注于舞台机械领域的研发、设计、生产、安装及系统服务。吊杆、升降机系统等装置安全系数很高，对驱动设备的电机要求定位精度高、启停平稳、机械抱闸控制良好。
丹佛斯FC302+新推出的内置IMC软件功能为用户提供了易于安装和调试的定位、抱闸控制解决方案，以下作详细说明。
二、设备简介及变频器技术要求
1、电动吊杆机
可选择不同类型电动吊杆机适用不同场合，适合水平垂直方向安装、钢丝绳单层卷绕、SPS安全保护检测系统。
2、iLift升降系统
LinkLift是一种特殊的刚性链，专门为演艺行业重负荷的垂直运动而设计。在全世界众多剧院和演出场所的应用，已使其成为负载能力、升降高度、安全指标、可靠性和灵活性的标准。
3、变频器技术要求
电动吊杆机、iLift升降系统用于提升电动机，均加装机械抱闸装置，这里总结提升电机对变频器的具体要求，如下：
I、定位精度±1mm，硬件、软件双重限位保护功能；
II、支持profinet总线通讯，可通过profinet通讯控制（手动控制、定位控制、回零、复位等命令）、给定速度、目标位置、回零位置等数据，且可直接控制DO点；可通过profinet通讯读取变频器的DI点状态、状态字（包括定位完成、回零完成、变频器状态等信号）、当前速度、当前位置等数据；
III、可通过变频器直接控制电机机械抱闸装置，安全可靠；
IV、满足重负载应用，快速启停，响应迅速
三、丹佛斯IMC功能简介
1、系统硬件配置
I、FC302系列变频器+内置IMC软件功能【从2016年1月开始，新型FC302 可通过选择变频器配置（S067）进行订购IMC功能】；
II、电机/齿轮电动机；
III、反馈编码器；
注：当在闭环磁通矢量模式下使用FC300时，编码器必须安装在电动机主轴上，而在非闭环磁通矢量模式下使用FC300时，反馈编码器可安装在任一传动机构；
V、主编码器（仅用于同步，定位模式下无主编码器）；
此外，根据设备要求可能需要增加以下用于动态制动的制动电阻器和机械制动装置。
2、主要运动控制功能
IMC内置固化程序，无需用户编程，只需设定参数，即可完成以下运动控制功能：
I、定位：绝对定位，相对定位和探针定位。
II、找原点。
III、位置同步：速度同步(SYNCV)、位置同步（SYNCP）
四、IMC定位功能介绍
定位模式下的控制方式可以是无传感器或带有反馈。 在无传感器控制原理中，由电机控制器计算的电机角度用作反馈。 在闭环控制原理中，VLT AutomationDrive FC 302支持标准的24V编码器。 有额外的选件如MCB102编码器选件还可支持大多数标准增量编码器、绝对编码器，如MCB103旋转变压器选件。位置控制器可以处理线性和旋转系统。 控制器可以将位置缩放到任何相关的物理单位，例如mm或度。变频器支持相对定位、绝对定位和探针定位。 定位命令需要3个输入：
I、目标位置。
II、速度给定。
III、斜坡时间。
这3个输入可以来自各种来源，如参数设定、模拟量、脉冲、RS485、现场总线（Profibus-DP、ProfiNet）等；
五、FC302变频器+IMC调试效果
1、测试设备
I、变频器，型号FC-302P1K5T5E20H2BGCXXXS067XAXBXCXXXXDX，一台；
II、普通异步电机+减速机+机械抱闸装置，额定功率1.5KW，额定转速1400rpm/min；
III、编码器，24V增量型、推挽式输出、分辨率1024ppr；
V、铝壳制动电阻，规格310Ohm、800W；
2、达到效果
I、定位1mm以内，可实现硬件、软件双重限位保护功能；
II、支持profinet总线通讯，可通过profinet通讯控制（手动控制、定位控制、回零、复位等命令）、给定速度、目标位置、回零位置等数据，且可直接控制DO点；可通过profinet通讯读取变频器的DI点状态、状态字（包括定位完成、回零完成、变频器状态等信号）、当前速度、当前位置等数据；
III、可通过变频器直接控制电机机械抱闸装置，控制时序良好，启动、停止及零速时均能保证定位精度，不溜车、不产生位置误差；
1IV、满足重负载应用，可在加减速1S以内快速启停，响应迅速；
六、结束语
经现场调试，丹佛斯FC302+IMC可以很好的保证提升场合电机快速的动态响应、位置精度要求和可靠的机械抱闸控制，丹佛斯FC302+IMC无需编程和无异于普通变频器的调试过程，让客户在设备调试、后期维护大大降低了难度，得到了客户一致的好评。